Commande des systèmes non linéaire multivariables par mode glissant

Abstract

Ce mémoire s’intéresse au développement d’un contrôleur robuste. Nous avons proposé la commande par mode glissant pour contrôler des systèmes non linéaires multivariables (pendule inversé simple et double). Notre travail est une application de la commande par mode glissant sur les pendules inversés. L’objectif est de maintenir les pendules inversés à être toujours à la position verticale. Les résultats de simulation étaient très satisfaisants : la stabilité, la rapidité, l’erreur de poursuite pratiquement nulle, et la robustesse aux perturbations externes.